В древности судебная медицина отсутствовала ввиду отсутствия правовых институтов. Наказание за убийство было делом родственников убитого и осуществлялось в виде кровной мести. Однако происходило накопление судебно-медицинских знаний: в книгах Моисея имеются отдельные сведения об абортах, детоубийстве, изнасиловании, разврате, девственности, половой зрелости, повреждениях.
История судебной медицины имеет три этапа.
1. Эмпирический этап. Характеризуется отдельными случаями использования врачебных знаний. Недостаток этих знаний восполнялся получением необходимых сведений под пытками и иными иррациональными способами (полагали, например, что прикосновение убийцы к трупу должно вызывать кровотечение из ран убитого). В древних законах Вавилонского царства (XVII в. до н. э.), религиозных и светских законах Древнего Рима (VIII-II вв. до н. э.) предусматривались наказания за ошибки во врачебной практике, половые преступления, детоубийство, смертельные повреждения и др. Тела убитых выставлялись для всеобщего обозрения, и каждый желающий мог предложить суду свою версию причины смерти и обстоятельств преступления.
Приглашение врачей к законотворческой деятельности и правовой практике впервые было предпринято в древней Спарте. Законы Ликур-га (IX-VIII вв. до н. э.) предусматривали необходимость медицинских исследований для определения мужского полового бессилия, физического состояния женщин, детей и рабов. Спустя три века там же в специальные правовые таблицы были включены судебно-медицинские правила для осмотра трупов людей, умерших от насильственных причин, определения срока беременности, установления живорожденности, диагностики смертельных отравлений и т. д. Эти правила в разное время разрабатывали такие великие личности, как Гиппократ (460-370 гг. до н. э.), Аристотель (384-322 гг. до н. э.) и Архимед (287-212 гг. до н. э.).