Судебная медицина развивалась в процессе многовековой практики привлечения врачей для помощи при расследовании и судебном рассмотрении уголовных и гражданских дел.
Так, еще во времена Римской империи врач Антистий был приглашен исследовать труп убитого сенаторами римского императора Юлия Цезаря (44 г. до н.э.). Антистием было установлено, что из 23 ран, обнаруженных на теле убитого, только одна - в области грудной клетки - являлась смертельной. Постепенно практика участия врачей в расследовании преступлений закрепилась в государственных законодательных актах. Примером может служить Свод римского права (529-534 гг. н.э.), в котором упоминается о привлечении врачей и повивальных бабок в качестве сведущих в медицине лиц и об их роли в судебном процессе.
Самые древние в мире записи судебно-медицинского содержания были обнаружены в Китае, а в Х в. там появляются специальные учебные пособия. Так, руководством по расследованию «Си Юань Лу» (1247) китайские юристы и врачи пользовались в течение многих столетий.
В XVI веке в ряде германских феодальных государств появились уголовные и уголовно-процессуальные уставы, предписывавшие приглашать врачей в суд по делам, касающимся здоровья человека, а также проводить осмотр мертвых тел.
Первую попытку систематизации материалов по судебно-медицинской деятельности врачей предпринял французский хирург Амбруаз Паре. В его трактате (1579) были выделены главы «О повреждениях», «Наставление к сочинению судебно-медицинских мнений», «О девственности», «О различных видах насильственной смерти».
Руководство «Судебно-медицинские вопросы» Павла Закхиаса, которого называют отцом судебной медицины, в полном объеме (3 тома) было издано в 1651 г.