АвторыКрамаренко Н.В.
Алгоритмы управления движениями точки и робота-манипулятора
ИздательствоНовосибирский ГТУ
Тип изданияучебное пособие
Год издания2016
Скопировать биб. запись
Для каталогаКрамаренко, Н. В. Алгоритмы управления движениями точки и робота-манипулятора : учебное пособие / Крамаренко Н. В. - Новосибирск : Изд-во НГТУ, 2016. - 87 с. - ISBN 978-5-7782-2977-8. - Текст : электронный // ЭБС "Консультант студента" : [сайт]. - URL : https://www.studentlibrary.ru/book/ISBN9785778229778.html (дата обращения: 22.12.2024). - Режим доступа : по подписке.
АннотацияВ первом разделе изучаются три метода наведения точки на подвижную цель. Движение цели считается известным, а кинематические характеристики точки определяются в зависимости от того, какая встреча должна произойти - мягкая или жесткая. Определяется также сила, необходимая для выполнения поставленной задачи. Во втором и третьем разделах рассматриваются две плоские модели манипуляторов с двумя степенями свободы, состоящие из двух и четырех звеньев. Приводные двигатели располагаются в шарнирных соединениях, на конце последнего стержня находится схват. Деталь движется по произвольной заранее известной траектории. Требуется разработать такой алгоритм управления движением манипуляторов, чтобы за определенное время схват приблизился к детали с нулевой относительной скоростью. Задача рассматривается без учета ограничения мощности приводов. Рассмотрены математические решения задач кинематики и динамики, приведены алгоритмы управления манипуляторами.