Семантика слова реабилитация (от лат. re - «возобновление», habilitas - «способность, пригодность», то есть восстановление пригодности к чему-либо) дает возможность лишь в самом общем виде охарактеризовать суть понятия и не позволяет принять дословный перевод термина в качестве его определения. К тому же термин «реабилитация» до настоящего времени часто используется не только в медицине, но и в юридической практике (снятие обвинения и полное восстановление в правах по суду). Уместно заметить, однако, что ставшее широко распространенным юридическое содержание понятия заслонило изначальный этимологический смысл термина (habilito - «делаю сподручным, приемлемым»). В действительности же термин «реабилитация» применительно к здравоохранению по своему смысловому значению гораздо ближе к древнему источнику этого слова.
Концепция реабилитации больных и инвалидов получила свое современное содержание в годы Второй мировой войны в Англии и США, хотя имеются указания, что отдельные мероприятия и публикации имели место гораздо раньше. В.А. Долинин и Е.В. Решетников (1981) отмечают, что основные принципы реабилитации широко использовались в нашей стране в годы Великой Отечественной войны при организации лечения в госпиталях легкораненых и институтах восстановительной хирургии, хотя термин «реабилитация» хождения в то время не имел. Интересно, что еще в середине XVIII в. во время Семилетней, а затем и Русско-турецкой войны высочайшим повелением в адрес командующего армией предписывалось в заграничных «гошпиталях выздоравливающих, после как из лечения выдут, для приведения их в силу до отправки к армиям и к полкам содержать при гошпитале и довольствовать по целому месяцу».