История развития медицинской реабилитации охватывает чуть более века, тогда как основные средства физической медицины - лечебные физические факторы и физические упражнения - начали использовать на заре человеческой цивилизации.
Сведения о лечебных природных физических факторах содержатся в исторических памятниках первобытного общества и античной эпохи. Врачи Древнего мира успешно применяли лечебные грязи (Египет, IV тыс. до н. э.), минеральные воды (Месопотамия, III тыс. до н. э.), солнечные ванны (Индия, III тыс. до н. э.). Сооружения для их применения обнаружены на раскопках города Мохенджи-Даро в Пакистане (П-Ш тыс. до н. э.) и королевского дворца на Крите (1700 и 1400 гг. до н. э.). Хроники Древнего мира свидетельствуют о том, что в Греции у больных на завершающем этапе лечения широко применяли общеукрепляющие методы: физические упражнения, пресную воду, дозированные прогулки, музицирование и др. Их анализу Гиппократ посвятил одну из глав своего знаменитого сочинения «О воздухе, водах и местностях». В песнях Гомера и воззрениях ионийских философов слово φυσιζ (природа) охватывало в целом всю природу (живую и неживую). На горячих источниках озера Эбей древние греки построили жилища для специально приезжающих туда для лечения больных - предшественники современных курортов. Электрические, магнитные, механические факторы были описаны естествоиспытателями в Средние века и эпоху Ренессанса.
На рубеже XVIII-XIX вв. описательный подход в изучении лечебного действия физических факторов был вытеснен научным, суть которого составили попытки врачей исследовать лечебные эффекты физических факторов на основе анализа ответных реакций больного. Успехи в применении физических методов лечения начали определять достижения физики.