Эндоскопия прошла длительный путь развития, связанный с совершенствованием эндоскопической аппаратуры и инструментов. В 1795 г. немецкий врач Филипп Боццини для осмотра внутренней поверхности пищевода изобрел прибор с набором зеркал, назвав его проводником света. Он был предназначен для осмотра полости рта и носа, уретры, мочевого пузыря и прямой кишки. В качестве источника света использована свеча. В 1853 г. французский хирург Антони Жан Десормо создал прибор, который содержал набор металлических трубок разных размеров, окуляр, зеркало-рефлектор, источник света - спиртовая лампа. Прибор предназначен для осмотра пищевода, мочевого пузыря, прямой кишки и шейки матки. Автор назвал сконструированный им прибор эндоскопом, а метод исследования - эндоскопией.
Основатель эзофагогастроскопии - Иоган Микулич, ученик Теодора Бильрота, в клинике которого впервые выполнена резекция желудка при раке. В 1881 г. И. Микулич создал аппарат, названный им гастроскопом, который представлял собой трубку длиной 65 см и диаметром 14 мм. В качестве источника света использована электрическая лампочка на дистальном ее конце. Для более легкого проникновения в желудок и удобства осмотра инструмент был согнут в нижней трети под углом 150°. И. Микулич первым предложил и применил при гастроскопии раздувание желудка воздухом. Он осмотрел слизистую оболочку желудка и диагностировал раковую опухоль.
С 1881 по 1958 г. в клинике использовали жесткие и полужесткие линзовые приборы. В 1958 г. на заседании Американского общества интестинальной эндоскопии сообщено о первом эндоскопическом приборе со стекловолоконной оптикой - гастродуоденоскопе. Его длина - 90 см, диаметр - 1,1 см, угол зрения - 34 °. Гастродуоденоскоп состоял из 150 тыс. волокон диаметром 11 мк каждое.