Формирование научно-практического интереса к ремеслу врачевания, только по данным информационных источников, началось на земле около четырех тысячелетий назад, хотя люди с давних времен пытались найти способы и средства предупреждения возникновения и лечения травм и болезней. Естественно, в науке и практике о здоровье человека того времени не было разграничения по видам оказания медицинской помощи, однако первые письменные упоминания об оказании больным именно амбулаторной помощи все же можно встретить в приложениях к «Отчетам о выплатах работникам» на строительстве пирамид в Древнем Египте. В этих документах, помимо финансовых смет, регистрировали обращения по случаям производственных травм и временной нетрудоспособности в результате различных заболеваний.
Интересны в этом плане «Папирус Эдвина Смита» и «Папирус Эберса», названные так в честь нашедших, расшифровавших содержание и опубликовавших их археологов. В данных документах, датированных XVI в. до н.э., подробно описаны причины обращения населения за медицинской помощью, симптомы, различные методики обследования для постановки диагноза, а также лечения травм и заболевших паразитарными, зубными и прочими болезнями. В «Папирусе Эберса», представляющим собой своего рода медицинскую энциклопедию древних египтян, даже указано, какие из заболеваний можно лечить самостоятельно (амбулаторно), а какие строго под неотлучным наблюдением врачей, или стационарно.
Важные направления деятельности любой амбулаторной помощи - профилактика заболеваний и пропаганда здорового образа жизни. Именно в эпоху расцвета Древнего Египта и Рима гражданам были рекомендованы ранний подъем, занятия гимнастикой и прием холодного душа; была подтверждена их польза как лучших способов профилактики заболеваний. Забегая немного вперед, отметим, что гораздо позже, уже в средние века, итальянский врач Джеронимо Меркуриали создал полноценный сборник гимнастических упражнений, который он рекомендовал как одну из составляющих частей программы сохранения здоровья. Именно ему последующие поколения исследователей приписывают распространение собственного сборника по гимнастике при амбулаторном приеме больных.